日文中武士一词其本意是侍者，贴身随从。武士要遵守不畏艰难，忠于职守，精干勇猛。然而这一准则代表的只是理想，武士的忠诚、勇猛是建立在他所效忠的领主能对武士所作出的贡献给予奖赏的主从制度上。武士产生于日本平安时代，九世纪中期开始，一些地方领主开始建立保卫自己的私人武装，并利用其扩张势力。这种武装逐渐成熟为一种制度化的专业军事组织，其基础是宗族和主从关系。到了十世纪，朝廷无力镇压地方势力的叛乱，不得不借助各地武士的力量，武士更进一步得到了中央的承认，成为日本的特权统治阶级。