北京天圣针灸铜人是世界上最早的人体模型。它集宋代及以前中国针灸学、雕塑艺术学、冶金铸造学、文字学等多学科之精华，开创了应用铜人进行实用教学的先河，被视为国宝。该铜人由北宋翰林医官、医学家王惟一设计制造。

针灸始于我国春秋战国时期，宋代以前只有文字叙述或图形表示，而且错讹较多。北宋天圣四年(公元1026年)，宋朝廷征集、校订医书，王惟一奉命纂集旧闻，订正谬误，考订针灸著作。他按人形绘制人体正面、侧面图，标明腧穴的精确位置，并结合古今临床经验，汇集诸家针灸理论，著成医书3卷。宋仁宗认为“古经训诂至精，学者执封多失，传心岂如会目，著辞不若案形”，下令“创铸铜人为式”。于是，王惟一负责设计，朝廷组织工匠，于宋天圣五年(公元1027年)以精铜铸成人体模型两具。宋仁宗下令将一具铜人置于医官院，另一具铜人置于大相国寺仁济殿。

针灸铜人仿成年男子而制，全裸直立，身高162厘米，胸围88.6厘米，共有穴位657个，穴名354个。其造型逼真，结构精巧，四肢内有木刻骨骼，体腔内有木制脏腑，躯壳由前后两件构成，可分可合。其躯壳外刻有穴位名，各穴均与体内相通，外涂黄蜡，内灌水或水银，用针刺中穴位，则液体溢出，稍有偏差则针不能入，因而可作教学或考试之用。据记载，当考核学生掌握针灸技术的熟练程度时，先将铜人体内灌满水，再在铜人表面涂上一层黄蜡，遮盖住各个穴位。学生如果扎准穴位，水就会从孔中流出，否则无水流出，以此来断定成绩。铜人铸成后，王惟一以前所撰的针灸著作也被命名为《铜人腧穴针灸图经》。该书由朝廷颁行全国，与针灸铜人相辅行世。此后，历代朝廷均视铜人为国宝，称之为“天圣铜人”。天圣铜人在北宋国都开封陈列了整整100个年头，为我国针灸学的发扬光大作出了重要贡献。

公元1127年，金人攻入宋都，宋皇室携铜人南逃，途中丢失一具，另一具被带至南京。公元1232年，南宋当局为了议和，以针灸铜人为贡品献给忽必烈，后忽必烈将其由汴京移至大都(今北京市)。至明代，天圣针灸铜人下落不明。上个世纪60年代至90年代，北京市文物研究所在拆除明代北京城墙的考古工作中，相继发现北宋天圣《铜人腧穴针灸图经》碑残石，激起了人们研究宋代天圣针灸铜人的兴趣。1985年，开封市成立了以时任市卫生局副局长侯泽民为组长的重铸宋代天圣针灸铜人的研究组。3年后，重铸成功，重铸的铜人仍置于大相国寺内。