畅销小说《地下铁道》获得 2016 年度美国国家书卷奖时，同年即传出将改编为电视剧的消息。从十九世纪初期直到南北战争林肯正式宣布废奴之前，有许多人秘密地去解救南方种植园里的黑奴，帮助他们逃往北方的自由州和不允许奴隶制存在的英属加拿大殖民地。这些被拯救的黑奴北上的路线，就是美国历史上大名鼎鼎的“地下铁道”（Underground Railroad）。故事基于以上背景，讲述位于乔治亚州的Cora听闻了关于“地下铁道”的事迹，决定摆脱如炼狱般的生活，踏上逃亡之路的故事。