传说意大利艺术大师兼发明家达・芬奇最早进行了关于潜艇的设计。

首艘人力潜艇原理图

最早见于文字记载的潜艇研究者是意大利人伦纳德，他于公元1500年提出了“水下航行船体结构”的理论。1578年，英国人威廉・伯恩出版了一本有关潜艇的著作－－《发明》。

插播：潜艇400年的发展史

1620年，荷兰物理学家德雷尔成功制造出了一艘潜水船。整个船体像一个木柜，体内装有作为压缩水舱使用的羊皮囊。下潜时往羊皮囊中注水，上浮时则将羊皮囊中的水挤出。这艘潜水船装有从船内伸出的多根木浆，船内人员只要划动木浆，便会在水下运动，最多可载12名水手，能够潜入水中3至5米的深度。

德雷尔的潜水船可以说是现代潜艇的雏形，此后100年间世界上再没有任何有关潜水船发展情况的文字记载，直到1724年，俄国人叶菲姆·尼科诺夫制造出了一艘能在水下航行的潜艇。

尼科诺夫是一个木匠。1718年的一天，他带着自己设计的潜艇图纸去见彼得一世，请求允许他建造一艘能够在水下航行的船只，并得到了支持。1724年，尼科诺夫成功制造出了他自己设计的潜艇。这艘潜艇由橡木、松木板、皮革等材料制成，由于密封不严，试航时刚下水就沉了，尼科诺夫本人也差点送命。彼得一世并没有因此而怪罪，而是命他继续试验。经过一番努力，他终于制成了能在水下航行的潜艇。

潜水技术的进步同时也就意味着潜水技术的军事运用。1776年美国独立战争中，美国人布希尼尔发明了一艘乌龟形的潜艇，钻到了英国战舰“鹰”号的下面，并把一颗鱼雷钉在它的船底下，可是因为调整失灵而失败了。此次行动揭开了水下战斗的序幕，成为潜艇史上首次实战的战例。

富尔顿设计的“鹦鹉螺”号潜艇

1797年，发明天才富尔顿把一个建造潜水艇的计划献给法国政府，这艘叫做“鹦鹉螺”号的潜艇1801年试航，“鹦鹉螺”号的壳板是铜的，框架是铁的，艇长6.89米，型如雪茄，艇体最大直径3米。水面航行时用风帆推进，当它在水下航行或无风时，则把风帆折叠起来，用人力转动螺旋桨推动潜艇航行。

为了便于观察，富尔顿还在潜水艇艇体中央建造了一个凸起的指挥塔。为了解决艇员的水下呼吸问题，艇上带有压缩空气，可供4个人和两支照明蜡烛在水下使用3个小时。“鹦鹉螺”号的航速为每小时2海里，能潜至水深8至9米处。